Una stazione preistorica fu individuata a Pieve da Arturo Cozzaglio, al sommo della salita del Sentiero del porto; oggetti preistorici vennero alla luce in località Castello, Lis e Calvarice. Testimonianza di una probabile presenza etrusca potrebbe essere la lapide di 40 x 40 centimetri ritrovata nel campanile della chiesa di Voltino e oggi custodita a Brescia, la quale reca un'iscrizione bilingue, parte in caratteri latini, parte in caratteri indecifrabili.
Per gustare Pieve bisogna passare prima per la forra del torrente Brasa, dove la roccia è stata per secoli scavata e tormentata.
